二機のクァドコプターが逆立ちした振り子を正確にキャッチボールする妙技

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ぼぐはBuzzFeedのようなタイトルは嫌いだけど、でもこのビデオを見たら大げさな言葉を使いたくなる。みんな、クァドコプター(四回転翼ヘリ)のおもしろさは知ってるよね…編隊飛行をするし、障害物は迂回する、互いに対話さえする。でもこのビデオのデモは、思いっきりぶっ飛んでる。二機が編隊飛行をしながら、逆(さか)さにした振り子をジャグラーの両手のように、投げたり受けたりする。バランスが崩れたり、落としたりはしない。名人芸だ。

チューリッヒ工科大学のFlying Machine Arenaが作ったこのビデオは、Voltron以来久しぶりの、ロボット同士の協力ぶりを見せてくれる。Dario Brescianiniによるこのプロジェクトは、大量の数学を駆使するようだ。

この妙技を実現するために、Darioと彼の指導教官Markus Hehnと Raffaello D’Andrea は、まず2Dの数学モデルを作った。そのモデルの目的はクァドコプターが振り子を投げるためにする動きを、理解することだった。つまり、振り子がクァドコプターから放り出されてから空中を浮遊するまでに、何が必要か?

このプロジェクトでは、クァドコプターが、飛行する小さなヘリポートみたいになる。ただし離陸着陸するのはヘリではなく、重りが棒の上端に付いている振り子だ。そして離陸着陸の動作…振り子をキャッチボールする動作…とそのコントロールは、完全にクァドコプター側がやる。そのために必要な力とその方向を、正確に計算しなければならない。物を投げることと、投げられた物の運動ベクトルを正確に計算して受け取ること。この技術ならロボット同士が、障害物越しに物を受け渡すことも可能だ。

詳しい説明はここにある。単純に、マジックを楽しむだけでもよいけど。

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(翻訳:iwatani(a.k.a. hiwa))