ヒューマノイド
自律歩行

瓦礫の上を慎重に歩くロボット

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ボストン・ダイナミクスの体重330ポンドの二足歩行ヒューマノイドロボットAtlasが慎重に凹凸面のフィールドを移動しようとするのを見ていると、妙に心慰められるような気がする。何か…人間くさいのだ。もしそれが適切な表現ならば。顔のないロボットが、その体重を次のブロックに移す前に、ゆっくりと十分な注意を払いながら足場を慎重に探るからだ。

フロリダ州ペンサコーラにあるIHMC(人間と機械認知研究所)ロボティクスラボは、さまざまなサイズと形状の異なる表面が連続する場所を移動できるロボットシステムを開発した。特集ビデオの中の様子では、レンガが様々な角度で転がされていて、ロボットがわずかな角の上に足をおくしかない場合も映されている。

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ロボットAtlasはその前にレイアウトされた表面に関して、何の予備知識も持っていない。プログラムを使用して、一度に片足の下の表面をテストし、その過程で体重をシフトして行き、最終的には安定した足場へと移行させる。Atlasがより難しいステップを実行する際に、この過程はロボットの上半身によって提供される角運動量によって支えられている。

このプロジェクトは、研究所が実施している一連の2足歩行プロジェクトの1つだ。

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「最近、ロボット工学では大きな進歩がありましたが、いまだにロボットは人が行くことができる場所と同じ場所に行くことができないのです」とIHMCの担当者は語っている。「私たちのヒューマノイドプロジェクトは、二足歩行ヒューマノイドに搭載されたセンサーが地形のモデルを構築する必要なしに、起伏の多い地形を扱えるようにすることに焦点を当てています。また、外乱を頑健に扱うことにも力を入れています。私たちの目標は、より困難な歩行の課題に取り組むことです」。

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(翻訳:Sako)