ローターが一つ壊れても安定飛行を続ける四翼ドローンをデルフト工科大学が開発

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よくある、人間がロボットをいじめているシーンのようなビデオで、(オランダ国立)デルフト工科大学の研究者たちが、4つのローターの一つが壊れても飛び続ける四翼ドローンを紹介している。

上の、少々退屈なビデオでは、そのドローンが自らの構造的損傷と風の両方と戦って、確実に勝つ様子を見られる。そんな酷悪な条件下で空中に滞留できるドローンは確かに見ものであり、ロボットの堅牢化という課題における心躍るような実験だ。つまり、通常のクヮドコプターなら壊れてしまうような悪条件でも、このドローンはダメージを回避できた。

IEEEに載った記事によると、このドローンには複数のサブシステムがあって、それらにより位置と高度を制御できた。システムはジャイロと加速度計を内蔵し、それらを読むことによって空中姿勢を制御し、大量の計算処理能力により、傾斜姿勢のまま大空の彼方へ飛び去ってしまうことを防ぐ。と同時にモーターのパワーも管理して、ローターの“飽和”を防ぐ。

研究者たち、Sihao Sun, Leon Sijbers, Xuerui Wang, そしてCoen de Visserは、先週スペインで行われたIROS 2018で彼らのペーパーをプレゼンした。

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(翻訳:iwatani(a.k.a. hiwa