ブロックを積み上げた飛び石の上を自分の判断で歩くロボ

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ロボットを歩かせるためのプログラミングは、平らに整地された地面の上だけでも十分に難しい。しかしフロリダにあるIHMC(Institute for Human and Machine Cognition=人間と機械の認知研究所)は、二足歩行ロボットに、起伏に富んだ地形の上を確実に歩かせるという高度な課題に取り組んでいる。同研究所は、この分野における研究成果を2016年からデモしてきた。その最新のビデオ(Engadgetによる)によって、進化を確認できる。

この新しいビデオには、Boston DynamicsのAtlasと、NASAが開発したValkyrieというクールな名前のヒューマノイドロボットを使って、IHMCの自律型歩行立案プログラムが動作する様子が収められている。ロボットは、建築用ブロックを積み重ねて作った飛び石や、細い経路の上を歩いていく。足を運べる場所の選択肢が限られているので、かなり難度の高い歩行となる。

IHMCの方式では、基本的にロボットにスタートとゴールの2つの地点を指定するだけで、高度な歩行動作が可能となっている。それらの間をつなぐ足の運びは、1歩ずつすべての可能性を探って決められる。1歩ごとにコストを評価して、最終的に最善の経路を通ってゴールに到達できるようにするのだ。現在のハードウェア上では、このような判断も比較的高速に処理できる。

こうしたロボットは、環境の変化や経路上の障害物などにもすばやく対応できる。それもIHMCの成果だ。さらに、両足を1本の直線を踏むように動かす綱渡り的な歩行も可能となっている。もちろん、実際にロープの上の歩くわけではなく、直線状に狭く並べたブロックの上を歩くのだが。

やるべきことはまだ残っている。IHMCのチームによれば、狭く並べたブロック上の歩行の成功率は、まだ約50%だという。しかし、起伏のある地形上での歩行は、上記のロボットとソフトウェアの組み合わせで、それよりずっと高い90%の成功率を達成している。そして、平らな地面での歩行は、ほとんど完璧な状態となっている。

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(翻訳:Fumihiko Shibata)