安価な市販素材でMITがソフトロボットの皮膚となる触覚センサーを開発

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MITのCSAILのチームが、ソフトロボット製のロボットアームに触覚を持たせるための「皮膚」を設計し、そのデモを披露した。その経過は今週のIEEE Robotics and Automation Lettersに載っているが、研究者はソフトロボットの本体に、妨害電波を遮断するために使われるシールド素材で作った柔軟性のあるセンサーをかぶせた。シールド素材には圧抵抗効果があるので、折り曲げなどの動きをセンスできる。

通常は剛体であるその素材で切り紙のようなものを作り、それをレーザーでカットして鎖(くさり)状に組み立てると、上図のように伸ばしたり曲げたりできるようになり、ロボットの形状に付着して一緒に動くようになる。電磁シールド材は市販品なので、ソフトロボットという成長分野に低コストで触覚を導入できる。

CSAILのDaniela Rus氏が、この研究を発表するリリースでこう言っている: 「ご自分の体を考えてみましょう。目を閉じても皮膚からのフィードバックで世界を再構成できます。それと同じ能力を、ソフトロボットに持たせたかったのです」。

研究者はニューラルネットワークを作ってこの人工皮膚からの結果を処理し、信号とノイズを分離した。そしてそのデータを、従来的なモーションキャプチャーシステムで補強した。今後CSAILは、人工皮膚のための新しい構成をいろいろ探求し、またニューラルネットワークも改良したいとしている。

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(翻訳:iwatani、a.k.a. hiwa